Jetzt ist alles vollbracht, TL 900 fliegt perfekt vollkommen, Betaflight macht auch im Vorwärts-Flug extrem Spaß.
YouTube gefilmt von Werner auf dem Modell-Flugplatz Gundelsheim am 22.09.19
Übergänge hin und zurück jetzt wie auf Schienen. Super enge Loopings etc. dank Vektorschub. Am Ende muss der Pilot (ich) noch etwas üben, um die ganzen dollen Sachen, die der Flieger jetzt kann, auch zeigen zu können.
Der Umbau des Taileron Vtols 2019 erforderte neue Funktionszuordnungen: Jetzt mit einem SPRF3 (CF1.14.2) kontrolliert die 3 Motoren beim Hovern und 2 Naze Oversky einmal Yaw Servos Hover und FF Motoren (CF 1.14.2) und der Zweite Naze den aerodynamischen Vektorschub aller Gondeln und Elevons mit gepatchter BetaFlight 3.22 Aux to PID Gain (Gesamt PID kann mit einem AUX Kanal direkt in % skaliert werden, um bei höherer Geschwindigkeit / Gas PIDs zu reduzieren) So ist bei High Alpha exakte Kontrolle möglich und es gibt bei hoher Fluggeschwindigkeit kein Aufschwingen. Gemischt werden die Signale aller 3 Flug-Kontroller mit je einem Cross-Fade Mixer auf PIC Basis (programmiert von Rüdiger Senghaas) für jeden Ausgang so kann jeweils der für seine Aufgabe am Besten geeignete Controller der gewünschten Funktion anteilig auf den Ausgang gelegt werden.
So gehen die Funktionen z.B. stufenlos von Gier nach Roll über und es ist in jeder Stellung volle Steuer-Kontrolle vorhanden.
Es funktioniert jetzt alles um Klassen besser als befürchtet Alle Transitions jetzt wie auf Schienen, Die FCs gehen in dieser Phase automatisch auf Angle-Mode und kompensieren unsichtbar alle 90° versetzten Drehmomente des Schwenkens.
Fühlt sich daher jetzt in jeder Fluglage und auch bei Wind immer gutmütig an.
Selbst beim Hover-Sinkflug keinerlei Unruhe (alle Propeller Tiltrotors eiern da übel rum)
Keine Nebenwirkung von Yaw nach Roll bei unterschiedlichem Schwenken von Links und Rechts
auch der Vektorschub macht perfekt spass … speziell High Alpha
Main ESC (Kontronik Jazz 80A) schaltet leider noch bei Vollgas I = 92A nach einer bestimmten Anzahl von Sekunden aus daher war ein Konventionelles (High Alpha) Landen nötig, was ohne Crash trotz ausgefallenem Main Antrieb erfolgreich funktionierte. (die 2 hinteren Impeller brauchen zusammen maximal 15A = 107A Gesamtstrom bei Vollgas)
Throttle Cut ist jetzt auf dem oberen Taster am linken Stick = ESC Reset, damit nach Überstromabschaltung des ESC der Übergang zum Hovern wieder geht ….
August 2015: Es geht wieder weiter ... Nano Tech Lipos 2700mAh 130C gehen perfekt ohne Vorwärmen! und passen exakt in das Akkufach. Cleanflight und MX Naze 32 im Kombination mit Spektrum AR 7350 ermöglichen Schwenken der Impeller bei Pitch Stabilisierung auf 1 …. 2 Grad Nase hoch. Die Neigung der Impeller wird im Hovern mittels Höhenruder Stick gesteuert. Fliegt gerade super - Videos folgen
April 2008: Die Hover-Bottle ist in der Projektierungsphase mit 4 Feigao 12mm /6400 U/V und EDF40 -> Ziel: zur Inter-EX flugfähig zu sein
Sept. 2007: sorry, es ist eine Weile lang keine neue Information dazu gekommen.... die Haupt-Energie musste in die SpaceBottle-Forschung investiert werden. Die SpaceBottle One wurde auf Inter-Ex und E-Meeting Aspach 2007 vorgestellt. Da der Übergang des Taileron vom Vorw.-Flug ins Hovern meist mit einem Crash verbunden war und ein Wiederaufbau viele Wochen in Anspruch nimmt, wird der TL 900 derzeit nur gehovert. Die Antriebs und Steuer-Komponenten des momentan gecrashten TL 300 könnten demnächst in eine Gewichtsoptimierte Hover-Version der SpaceBottle One wandern. Wenn jetzt in unvermittelter Erdungs-Vorgang bei Transitionsversuchen erfolgt, kann das ganze Geraffel innerhalb weniger Stunden in die nächste Bottle eingebaut werden und der defekte Rumpf in das Flaschen-Pfandsystem rückgeführt werden. Dadurch passiert auch nicht so viel, wenn die Steuersoftware mal nicht ganz fehlerfrei ist. Auf dem Weg wird dann auch ein Baukasten dieser Vtol-Bottle als späteres Ziel heraus kommen ....
Nov. 06: Der TL350 wurde leider nicht rechtzeitig zur Bodenseemesse flugfertig (meine Winteraufgabe…). TL900 ist in Stg. (Modellbau Süd) wegen starker Funkstörungen nicht zum Fliegen gekommen. Am 4.11 flog er in ein Paar Shows im Rahmen der FMT Indoor Aktion in Friedrichshafen.
Okt. 06: In Aspach (E-Meeting 16.09.06) gab es einen fatalen Crash des TL300, nach Übergang vom Hover und anschließender Platzrunde fielen im äußersten Punkt die Höhen/Querruder aus -> High-Seed-Einschlag...vollständig granuliert Daher baue ich derzeit den TL300 mit folgenden Änderungen wieder neu auf: 20g /dm Flächenbelastung statt 44g (57cm Spw statt 42cm) hintere Impeller ganz nach hinten (nach der Endleiste) Vorderer Impeller schwenkt ein kleines Stück Fläche mit und rastet mit am Stück durchgehender Fläche unterhalb des Fliegers ein. Sieht dann wie der TL100 aus. Impeller im Flug komplett unterhalb der Fläche.
News 26.08.06 nach kapitalen Crashs beide Flieger wieder am Stück… akuter Leistungsmangel und der Boden ist wieder nicht rechzeitig ausgewichen führten zum Einschlag bei Vollgas während eines Übergangs -> das erste Mal auch mit Karies in den Getrieben der Schwenkservos (Kreiselkräfte der Impeller). Grund: Lipos können bei unter 15° Akkutemperatur nicht mit 20C belastet werden. Lösung Babynahrungs-Erwärmer (12V) Lipo auf 38…42° bringen, dann erst fliegen. Damit fällt sogar der Lipo-Spannungsknick (Einbruch der Leistung nach ca. 20s) flach.
News 18.06.06: Bodenstart / Transition Video online konventionelle Landung
News 17.06.06: Erster erfolgreicher Übergang Hover Flug...einfacher als vermutet...hovern leicht vorwärts auf ca. 3m Höhe, dann zügig Impeller nach vorne schwenken, ergibt etwa 50cm Höhenverlust dann flog das Teil jedoch sehr flink - SP muss ev noch etwas nach hinten da das Höhenruder immer leicht gezogen bleiben muss und langsam fliegen so überhaupt nicht möglich ist -> da die Wiese gemäht ist und langsam fliegen ausfiel ... gab´s nur eine normale Landung (ohne Übergang zurück zum Hovern). Jetzt kommt wieder die Kamera ans Modell unten dran...auch um den SP etwas nach hinten zu verschieben.
News 14.06.06: Leider wieder ein Crash beim neuen Übergangsversuch Hover nach Flug. Theoretisch hätte nichts mehr passieren dürfen, da der gesamte Übergangsvorgang mit einer Headingkreiselfunktion gehalten werden müsste...
Ein rein Aerodynamisches Problem fordert jetzt Tribute.....sobald die Fläche anfängt Auftrieb zu geben bei hohem Anstellwinkel, entsteht über der Fläche ein Unterdruck und drunter ein Überdruck (eigentlich eine sehr schöne Sache). Bewirkt jedoch einen kompletten Abriss der Strömung in den hinteren Impellern. (Unterdruck in Einlassbereich in Kombination mit Überdruck am Auslass). Das hört man auch gleich am veränderten Sound, klingt wie Impeller vorne zu halten...Drehzahl steigt an, da der Fan ins Leere dreht. Damit ist kein Schub mehr zur Stabilisierung der Fluglage vorhanden. Lösung wäre das Haupttriebwerk schnell zu schwenken bevor die Stabilisationswirkung hinten verloren geht. Jedoch langsam genug dass der 90° versetzte Kreiseleffekt ausgeglichen werden kann. Jetzt heißt es erst mal wieder Modell instand setzten, da das dumme Ding sich genau den einzigen kleinen Asphaltweg auf der großen Wiese ausgesucht hat.
Durch das Controllerboard (32bit 19,66MHz Gew: 5g) ist jetzt die Steuerung beim Hovern absolut gutmütig geworden. Software von Rüdiger Senghaas http://www.ruediger-senghaas.de/ Die Integralkomponente kann jetzt am Sender resettet werden. So wird beim Abheben sichergestellt dass das Teil sofort auf die Ebene stabilisiert wird. Der erste Übergang Taileron 300 aus einem Handstart in eine Hover-Landung ist schon geglückt.... den Übergang aus dem Hovern werde ich jetzt am Sa testen. Mit neuer Abstimmung, bei der erst nur der Vordere Antrieb geschwenkt wird um die maximale Steuerbarkeit zu erhalten, bis ausreichend Geschwindigkeit für den Auftrieb der Flächen vorhanden ist. TL 900 ist jetzt von Feigao 5822 auf Medusa MR1230-5300 Motoren aufgewertet.
Seit Anfang 2005 bin ich am Bau des Taileron, Bilder der ersten Versuche sind am Ende der Bildergalerie zu sehen, so richtig losgelegt hatte ich jedoch erst als mir die 3.2Ah Kokams zur Verfügung standen.... ... dem 3,2Ah 3S1P tue ich mit 81A (Fun 480-47:67A 2*Medusa MR1230-5300 je 7A) sehr weh daher jetzt ein 0,74A 3S1P parallel dazu ... scheint zu funktionieren. (Steller: Kontronik Jazz 80-6-18 + 2*YGE12BL) Schub muss mind das 1,5 ...2 Fache des Gewichts sein, sonst ist wegen des Bodeneffekts (genau umgekehrt wie beim Heli, welcher in Bodennähe weniger Leistung benötigt) kein Start möglich. Es werkeln derzeit 5 Servos, 4 mit 4,7g (D47) und ein sehr kräftiges für den großen Impeller, nach dem alle im Hoverprototyp diverse Crashs überstanden haben, bin ich von der Vektorsteuerung (Impeller fest eingebaut mit schwenkbaren Leitsystemen) abgekommen und schwenke die kompletten Impeller.32 Mischer sind am Start 4 im Sender der Rest in 2 ACT DSL6 Empfängern http://www.acteurope.de/html/dsl-6.html verteilt -> 12 unabhängige Servoausgänge mit je 4 Mischquellen. Durch unterschiedliches Schwenken der hinteren 2 entsteht eine Gier/Seitenruderwirkung und im Vorwärtsflug Querruder. 2 Headingkreisel und ein normaler. Heading kann erst nach dem Abheben aktiviert werden (hat im Video noch nicht funktioniert). Damit hovert das Teil ruhiger. Momentan sind wir am Programmieren eines Mischers nach den Kreiseln. Da der Flieger beim Übergangsversuch einen unvermittelten Erdungsvorgang vorgenommen hat. Die extremen Kreiselkräfte durch das Schwenken der Impeller, (alle einiges über 40000 U/M), erzeugten etwas zwischen Eskimo und gerissener Rolle, dann wich der Boden nicht rechzeitig aus .... Jedenfalls gibt es bald den 2´ten Taileron und den ersten Übergang werde ich mit dem kleineren TL300 wagen, jener ist inzwischen wieder am Stück. Geflogen wird im Hovern wie ein Heli Nick/Roll rechts und (Pitch) Gas und Seitenruder (differenzielles Schwenken) auf dem linken Knüppel. linker Schieber schwenkt alle Impeller. Ein Microschalter auf dem Knüppel schaltet die Kreisel von Normal auf Heading. Mit der Programmierung auf einem NEC Microcontroler soll die Stabilisierungsachse beim Schwenken mit geschwenkt werden. Derzeit müssen die Kreisel beim Übergang und im Normalflug ausgeblendet werden, da sie nur beim Hovern auf den richtigen Achsen liegen. -> Übergang ohne Kreisel=Crash !
Die Video Kamera zerlegt, es ist hier schön der CCD Sensor zu sehen, dann der 10mW Sender und hinten unter dem Klebeband die Elektret Mikrofon-Kapsel. Aus der CCD Platine kommt ein echtes FBAS-Signal. Somit lässt sich der Sender auch für andere Videosignalquellen verwenden. (Gewicht ca. 1,5g). So ist auch schon das nächste Projekt geboren. Datenübertragung (Telemetrie) aus dem Modell. Mit einem kleinen GPS Empfänger lässt sich die Position bestimmen, des weitern kann der Stromverbrauch oder Akkuzustand dargestellt werden etc. Die Daten habe ich vor, in die Bildzeilen oberhalb der Bildübertragung ein zu fügen. Das kann von einem kleinen Microcontroler, der mit in das Kameragehäuse passt erledigt werden.
Weitere Probleme und Lösungen:
Ein Schub/Gewichtsverhältnis von bis u 2:1 ist mit den derzeitigen Komponenten (Brushless/Lipos) bei einem Impellerflieger machbar. Es ist jedoch noch nicht ohne leichte Überlastung der Akkus (25...30C) möglich.
Die Akkus müssen dabei auf ca. 33° .... 38° vorgewärmt werden. Sonst bricht die Leistung zusammen da auch bei 40% Teillast die Impulsströme extrem hoch sind und der Lipoknick (Einbruch der Spannung nach ca. 35s) den Schub unter die Größenordnung des Abfluggewichts bringt -> kein Hovern mehr möglich. Bei den winterlichen Außentemperaturen momentan ist das Fliegen nicht empfehlenswert, da die Akkus auch vorgewärmt zu schnell abkühlen und dann nicht mehr die erforderliche Leistung zur Verfügung stellen. Für das reine Hovern wird nur ein Schub von 1:1 benötigt, nur für alle Steuerkorrekturen ist so viel wie möglich Überschuss nötig (erhöht ungemein die Sicherheit und das Feeling dazu...=
Eine Abstimmung von 1,3:1 verringert die Belastung weit unter 20C erfordert jetzt jedoch auch ein Vorwärmen der Akkus, da ein kalter Akku durch den erhöhten Innenwiderstand den Schub zeitweilig unter 1:1 senken kann. Selbst mit 1,3:1 sind natürlich keinerlei Hover-Kapriolen oder Übergänge in Bodennähe denkbar.
Lipos und ihre Verträglichkeit mit Überlast: Kokam 3,2 Ah ca. 5% Kapazitätsverlust nach 25 Zyklen und Entladung mit extremen Impulsströmen und zeitweilig über 25C.
Kokam 0,36Ah nach etwa 50 Zyklen absolut TOT auch nicht dauerhaft für 20C geeignet.
Polyquest 1,2Ah hat noch keine 20 Zyklen ist aber extrem gut im Umgang mit Überlast.
Die Video Kamera zerlegt, es ist hier schön der CCD Sensor zu sehen, dann der 10mW Sender und hinten unter dem Klebeband die Elektret Mikrofon-Kapsel. Aus der CCD Platine kommt ein echtes FBAS-Signal. Somit lässt sich der Sender auch für andere Videosignalquellen verwenden. (Gewicht ca. 1,5g). So ist auch schon das nächste Projekt geboren. 